Автопілот на човник для риболовлі "Дельфін" (детальний огляд)

Нові можливості карпового кораблика.

В 2016 році, ми представили для любителів коропового лову розумні підгодовувальні кораблики, які здатні в автоматичному режимі використовуючи GPS і автопілот завозити корм і снасть на значні відстані з точністю в 1 метр. Раніше про таку можливість можна було тільки мріяти, пропозиції від Китайських виробників або взагалі не мають функції автопілота, або якість роботи автопілота залишає бажати кращого. Розуміючи, що багато рибалок розчарувалися в Китайських корабликах з автопілотом, ми вирішили зняти докладні відео з випробуваннями і демонстрацією можливостей якісного автопілота ТМ "Дельфін" і довести, що кораблик з автопілотом є незамінним помічником на рибалці.

Щоб у наших глядачів не виникло сумнівів в достовірності випробувань, ми вели зйомку безперервно з різних камер. Обсяг знятого матеріалу вийшов великим, можливо не кожен зможе додивитися відео до кінця, в цій статті я коротко опишу інформацію, що міститься в відео, вкажу посилання фрагментів відео. Читачів запрошуємо до участі в діалозі, залишайте свої коментарі, побажання, для нас важлива думка кожного з Вас. Все, що ми робимо, робимо для Вас, чим краще ми знаємо Ваші побажання, тим більш досконалий кораблик ми зможемо побудувати.

Додам те, що не розповів в відео. Кораблик автоматично запам'ятовує курс, для цього активувати автопілот не потрібно. Якщо направити катер в потрібному напрямку і не виконувати ніяких дій кермом, розумний кораблик запам'ятовує вектор напрямку руху і тримає курс по цьому вектору, навіть якщо його зносить хвилею або вітром.

Друге, на що хочу звернути увагу, після вивантаження кораблик сам вибирає сторону для розвороту. Програмно закладено, що розворот він виконує по найкоротшому радіусу. Якщо катер підходить до точки вивантаження під різними кутами, то в одному випадку йому краще розвернутися за годинниковою стрілкою, а в іншому проти.

У всіх відео використовувалася версія автопілота 2.0. Дана версія нічим не відрізняється від першої версії в плані функцій управління, в новій версії був змінений алгоритм роботи електроніки керуючої кораблем.

Випробування роботи автопілота і GPS в різних погодних умовах, перевірка можливостей

У кожному відео для контролю точності я використовував маркера. Метою було показати точність роботи автопілота, радіус розвороту кораблика, траєкторію руху на робочу точку. Випробування намагався провести максимально наближеним до умов риболовлі, завозив корм і снасть. У першому відео мені не вдалося завозити снасть бо гачок зачепився за сміття на дні. У наступних відео я завозив тільки грузило. Випробування я проводив навмисно в несприятливих погодних умовах, щоб показати, на що здатний автопілот ТМ "Дельфін".

Так вийшло, що на першому відео через втрату супутника або через неправильний розподіл ваги в кузові, кораблик зайшов в очерет. Я взяв контроль керування, перейшов в режим ручного керування, вивів кораблик з очерету. На відео я не акцентував на цьому увагу, все вийшло спонтанно, насправді, щоб перейти в ручний режим потрібно посувати будь-яким з джойстиків пульта керування, кораблик перейде в ручний режим керування.

Я відключав батарейки від пульта управління, щоб у Вас не було сумнівів в тому. що кораблик повністю управляється тільки автопілотом, на рибалці під час роботи човна краще пульт завжди залишати включеним. Кучність вивантаження підгодовування не перевищила радіус більше 1 м. У своїх відео я не показував, що з плином часу місцезнаходження збережене розташування не змінюється, тому що не знав як Вам довести що випробування є достовірними. Якщо у Вас є сумніви, я можу провести такий експеримент і зробити відео звіт. Сам я проводив таку перевірку, якщо пройде тиждень, кораблик все одно буде припливати точно в те саме місце.

Після успішної роботи автопілота в хмарну погоду я вирішив ускладнити умови експлуатації і провести експеримент в вітряну погоду. Я провів експеримент і зафіксував його на відео, але з технічних причин мене дуже погано чутно, тому кому цікаво може подивитися на Перевірку кораблика для завезення корму з автопілотом і GPS в вітряну погоду.

Я зняв новий експеримент і опублікував його в верхній частині сторінки. У цьому відео я провів два експерименти, перевірив, як працює автопілот в вітряну погоду і перевірив, як впливає фрикціон на точність.

Переглянувши минулі відео, вирішив додати камеру для контролю вивантаження, для більшої наочності експерименту. Завдяки камері GoPro розташованої на кораблику, видно, що автопілот плавно набирає швидкість і тільки після того як вийшов на курс розганяється до максимальної швидкості. Коли катер підпливає до точки вивантаження, плавно знижує швидкість, зменшує натяжку волосіні і після повної зупинки робить вивантаження. Зверніть увагу, що після експерименту я залишився задоволений використанням фрикциона, але інші мої експерименти показали, що фрикціон не вирішує проблему повністю, але в свою чергу псує волосінь, знижує швидкість корабля, швидше розряджає акумулятор. Для себе я вирішив, що не буду використовувати фрикціон при завезенні снастей корабликом. Через сильний вітер я не почув, що відключилася моя камера, тому друга половина експерименту була зафіксована тільки на дві камери.

В останньому моєму відео, я показав, як використовувати автопілот без домашньої точки H, щоб після вивантаження катер не йшов на розворот, розворот ми виконуємо вручну. Схематично я описав, як працює автопілот в тій чи іншій ситуації, які системи захисту присутні, це захист від втрати сигналу, захист від розряду акумулятора, найпоширені причини, через які користувачі плавають за своїми рибальськими корабликами.

У цьому відео стало ясно, що фрикціон Не додає точності при роботі автопілота, маркера були збудовані в один ряд. При першому завезенні я не помітив, що котушка була закліпсована тому перший маркер вивантажено не по автопілоту, а по кліпсі. Дуже вдало була розташована камера, ми змогли побачити, що популярне використання кліпси при ручному завезенні, як орієнтир, не надто вдале рішення. Кораблик створює натяжку волосіні, снасть після звільнення вистрілює, і лягає на віддалі від Прикормлюємо місця. Якщо чекати коли натяжка пропаде, то кораблик знесе від точки вивантаження, домогтися купчастості не вийде. Також я перевірив наскільки впливає дисбаланс, пов'язаний з нерівномірним розподілом корму в кузові. Результатами експерименту, я був здивований, після перегляду відео, я зрозумів, що автопілот кораблика робить поправку і вирівнює курс. Катер з рівномірним завантаженням кузова не мав би таких сильних відхилень від курсу, результати експериментів були б точніше, але з маркерами виходить більш наочно. В останній день випробувань була дуже холодна погода, буквально на наступний день утворилася кірка льоду на водоймі, кораблик Дельфін показав свою працездатність при низьких температурах.